Mitä robotteja käytettiin Tšernobylin seurausten poistamiseen

2024 Kirjoittaja: Seth Attwood | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2023-12-16 16:04

Sarja "Tshernobyl" sijaitsee varmasti kaikkien mahdollisten vuoden 2019 parhaiden ensi-iltojen luokituksen kärjessä. Monet arvostivat perusteellisuutta, jolla tekijät lähestyivät ydinvoimalaitoksen onnettomuuden traagisten olosuhteiden jälleenrakentamista. Kaikki ei kuitenkaan sarjassa ole niin sujuvaa, ja yleisö kiinnitti huomiota moniin yksityiskohtiin, jotka eivät selvästikään vastanneet todellisuutta.

Yksi niistä oli aihe robottien käyttämisestä katastrofin seurausten poistamisessa. Heidän roolinsa tapahtumassa näyttää olevan episodinen, vaikka todellisuudessa se oli paljon havaittavampi. Saksan liittotasavallasta pikaisesti tilatut MF-2- ja MF-3-manipulaattorit eivät olleet sellaisia säteilyannoksia varten, ja ne epäonnistuivat nopeasti.

Ja sitten työhön osallistuivat asiantuntijat Neuvostoliiton päärobottikeskuksesta, Leningradin robotiikan ja teknisen kybernetiikan keskustutkimuslaitoksesta (TsNII RTK), jota jo silloin johti legendaarinen Jevgeni Jurevitš.

Kotimaisen robotiikan isäksi kutsuttu Jurevich aloitti automatisoidun pehmeän laskujärjestelmän kehittämisen ensimmäiseen monipaikkaiseen miehitettyyn Voskhod-avaruusalukseen, ja vuonna 1968 hän johti omaa teknisen kybernetiikan suunnittelutoimistoaan, josta keskustutkimuslaitos RTK:n osuus kasvoi myöhemmin. Täällä 29. toukokuuta 1986 annettiin tilaus mahdollisimman pian - kesäkuun 15. päivään mennessä - kehittää ja toimittaa joukko "robottikeinoja jätteiden mekaaniseen poistamiseen ydinvoimalan alueelta".

Tiedustelu paikan päällä

Kuten RTK:ssa kerrottiin, kompleksin nimi oli "Gamma". Siihen suunniteltiin tiedustelurobotti, poimintarobotti, kuljetusrobotti ja ohjauskeskus. Partiolaisen tulee tutkia puhdistettava alue ja selvittää säteilytilanne, jonka jälkeen poimintarobotti voisi alkaa keräämään esineitä ja lastaamaan niitä kuljetusajoneuvoon. Jurevich lensi Tshernobyliin.

Paikalla tilannetta tutkiessaan hän koordinoi jatkuvasti Leningradissa työskentelevien kollegoidensa työtä, jotka työskentelivät tuolloin liioittelematta ympäri vuorokauden kahdessa 12 tunnin vuorossa. RTK kertoi meille, miten prosessi organisoitiin:”Ensin pääsuunnittelija selvensi asemalla tehtävän työn yksityiskohdat ja niitä vastaavat vaatimukset roboteille. Nämä tiedot välitettiin kehittäjille puhelimitse. Keskustelun jälkeen tehtiin tärkeimmät tekniset ratkaisut ja päätettiin seuraavan robotin toimitusaika. Valmistetut robotit toimitettiin erikoislennoilla Kiovaan."

Itse aseman insinöörien työ organisoitiin 15-20 hengen toisiaan korvaavien ryhmien avulla. "Retkillä oli mukana vain vapaaehtoisia", RTK painotti. Heidät asuttiin entisessä päiväkodissa muutaman kymmenen kilometrin päässä asemalta, jossa sijaitsi onnettomuuden seurausten eliminoinnin päämaja.

Ensimmäisenä paikalle saapui pyörillä varustettu tiedustelulentokone RR-1, joka teki säteilytason mittauksia ja poisti ihmisille liian vaarallisia alueita. Robotti tutki usean päivän ajan kolmannen voimayksikön turbiinihuonetta ja laitoksen käytävää. "sama" neljäs, työskentelee alueilla, joilla säteily saavutti 18 000 R / h. Ohjaajat itse toimittivat kevyet robotit manuaalisesti.

Katoilla, jonne ihmisten oli mahdotonta tai liian vaarallista päästä, ne kuitenkin laskettiin helikoptereilla, vanerikonteissa, siirtämällä ohjauskaapelin toinen pää viereiselle katolle, jossa ne vastaanotettiin keskuskeskuksen operaattorien toimesta. RTK:n tutkimuslaitos.

RR-1

Paino: 39 kg, nopeus: 0,2 m/s. Työskennellyt: 17.6.-4.7.1986 (RR-1), 27.6.-6.7.1986 (RR-2). Pyörällinen robottitiedustelu, joka on varustettu televisiokameralla ja annosmittarilla alueella 50 - 10 000 R / h. Sitä ohjattiin ja syötettiin kaapelilla. Sitä täydennettiin samankaltaisella koneella PP-2, joka korvattiin muunnetuilla versioilla PP-3:sta ja PP-4:stä. Kuvassa - kokeellinen näyte PP-1:stä

Puskutraktorin uloskäynti

"Tämän tiedustelun tulosten perusteella kävi ilmi, että tämä robottien käyttötekniikka ei sovellu", RTK sanoi. "Suurin osa perustöistä vaati suurten alueiden puhdistamista radioaktiivisesta jätteestä, lähinnä katolta." Tämän perusteella RTK:n Keskustutkimuslaitoksen kehittäjät muuttivat suuntaa ja aloittivat työskentelyn robottipuskutraktorien parissa. Ja pian TR-sarjan koneet alkoivat saapua Tšernobyliin.

Niitä ohjattiin kauko-ohjauksella: toiset kaapelilla, toiset radiolla, ja ne erosivat huomattavasti suojajärjestelmissä ja yleensä suunnittelussa. Niiden luojat kohtasivat tällaisen tehtävän ensimmäistä kertaa, ja heidän oli valittava parhaat ratkaisut heti liikkeellä ollessaan. Uusia ongelmia havaittiin nopeasti - akkujen nopea kuluminen, radioviestinnän ja elektroniikan epäluotettavuus korkean säteilyn olosuhteissa, ja ne ratkaistiin askel askeleelta.

Ensimmäisellä puskutraktorilla TR-A1 siivottiin 1500 neliömetriä. m ilmanpoistopiipun katosta - ydinvoimalaitoksen turbiinihallin vieressä oleva tekninen huone, jota käytettiin myöhemmin radioaktiivisen jätteen kaatamiseen 4. voimayksikön nielureikään sen yläpuolella olevilta katoilta. Yhteensä autolla ajettiin noin 200 tuntia nettoaikaa – paljon enemmän kuin miltä sarjan katsomisen jälkeen saattaa tuntua.

Myöhemmin ilmestyneet TR-B1:n akut korvattiin bensiinigeneraattorilla, jossa oli 15 litran säiliö, joka tarjosi jopa kahdeksan tuntia itsenäistä toimintaa. Sitä ohjattiin jo radiolla, ja tarvittaessa puskutraktoriveitsi voitiin irrottaa ja korvata pyörösahalla kattomateriaalin leikkaamiseksi katolle.

Lopulta jo vuoden 186 elokuussa onnettomuuspaikalle saapuivat puskutraktorit TR-G1 ja TR-G2, joilla oli lisääntynyt ohjattavuus ja äärimmäinen säteilynkestävyys.

TR-A1 ja TR-A2, RTK:n keskustutkimuslaitos

TR-A1 ja TR-A2 erosivat vain rungosta. TR-A1 paino: 600 kg, kantavuus: 200 kg, matkamatka: 12 km. Työskenteli: 200 tuntia. Raskas pyörillä varustettu robotti, johon on kiinnitetty työväline puskutraktoriveitsen ja kauhan muodossa. Laivavarusteet: skannaava TV-kamera, R-407-radioasema, kaksi STs-300-akkua toissijaisella virtalähteellä, ohjausyksikkö ja kannettava ohjauskeskus 150 metrin kaapelilla. Sitä seuranneessa Tr-A2:ssa oli samanlainen muotoilu ja erosivat vain sadesuojakalvon kuljetus- ja asennuskehyksestä.

Tela-ajoneuvot

Tuon ajan puolijohteet eivät kestäneet äärimmäisiä säteilyannoksia, ja TR-G-roboteissa yritettiin siirtää kaikki elektroniikkapiirit koneisiin kaapelilla kytkettyyn ohjauspisteeseen. Kaikki mitä ei voinut siirtää, korvattiin luotettavilla relepiireillä, myös virtaa syötettiin virtakaapelin kautta.

Yleensä insinöörien täytyi puuhata kaapeleita erikseen, ja kaapelikerrokset ilmestyivät viimeisille Tšernobylin ydinvoimalaan saapuneille roboteille. Niiden ansiosta kaapeli pysyi hieman kireällä koko ajan, mikä sulki pois törmäykset siihen ja esteisiin tarttumisen.

Pyörälliset tiedusteluajoneuvot eivät päässeet tiensä kaikkialle, joten myös seuraavat ajoneuvoparit (PP-G1 ja PP-G2) saivat tela-alustan. 65-kiloiset robotit pystyivät kehittämään jopa 0,3 m/s ja mahdollistivat tilanteen tarkastelun katastrofin keskellä - neljännen voimayksikön vian ympärillä. Raskaat ajoneuvot pystyttiin toimittamaan työasemille vain helikopterien avulla, ja tässäkin insinöörien piti tehdä kovasti töitä.

He kehittivät lentäjille televisiojärjestelmän, jossa kamera kiinnitettiin kaapeliin lastilukon kohdalle ja näyttö ohjaamossa. Prosessi muistutti auton pysäköintiä peruutuskameroihin - sillä erolla, että kaikki tapahtui taivaalla tappavan reaktorin yläpuolella. "Vaarallisin oli yksi ensimmäisistä kuplitusaltaan tiedusteluroboteista suoraan räjähtäneen voimayksikön alla, jossa säteilyteho saavutti 15 000 roentgeeniä tunnissa", Jevgeni Jurevich muisteli myöhemmin. "Mies, joka katsoi tähän helvettiin, oli tuomittu."

TR-G1

Paino: 1400 kg, nopeus: 0,12 m/s. Raskas tela-alustainen robotti puskuveitsellä varustettu työväline. Ohjaus ja virtalähde - 200 metrin kaapelin kautta.

RTK:n keskustutkimuslaitos

TR-G1:n veli on tela-alustainen TR-G2 "Antoshka"

Loppu ja uusi alku

Muiden Neuvostoliiton robottiinstituuttien ja -yritysten koneet, mukaan lukien VNIITransmash, joka toimitti parin erikoistuneita kuljetusvälineitä STR - "kuukulkijat", jotka ilmestyivät samaan sarjaan, työskentelivät onnettomuuden seurausten poistamiseksi. RTK:n keskustutkimuslaitoksen panos osoittautui kuitenkin merkittävimmäksi: kahdessa kuukaudessa he eivät vain modernisoineet saksalaisia MF:itä, vaan lähettivät myös 15 tiedustelu-, sadonkorjuu- ja kuljetusrobottia Tshernobyliin.

Heidän palveluksensa, joka alkoi kesäkuussa 1986, päättyi helmikuussa 1987. Jevgeni Jurevitšin itsensä mukaan he korvasivat useiden tuhansien ihmisten työn vaarallisimmilla alueilla. Tshernobylin onnettomuuden seurausten selvittämisen aikana robotit tutkivat yli 15 000 neliömetriä. m asemalta, sen alueelta ja katoilta sekä raivattu noin 5000 neliömetriä. m.

RTK:n Keskustutkimuslaitos uskoo, että tästä katastrofista tuli traaginen, mutta tärkeä kohta, josta kotimainen äärirobotiikka alkoi - tiedusteluajoneuvot, tutkijat, pelastajat… Täällä löydettiin ja kehiteltiin tärkeitä konseptuaalisia ratkaisuja, jotka toteutettiin nykyaikaisissa koneissa - ryhmä työ, modulaarinen suunnittelu ja niin edelleen. Olemme kuitenkin jo kirjoittaneet tästä.