Neuvostoliiton robotiikan muodostuminen ja kehitys

2024 Kirjoittaja: Seth Attwood | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2023-12-16 16:04

Hyvä yleiskatsaus Neuvostoliiton robotiikan muodostumiseen ja kehitykseen.

Robotisaatio Neuvostoliitossa

1900-luvulla Neuvostoliitto oli itse asiassa yksi maailman johtajista robotiikassa. Toisin kuin porvarilliset propagandistit ja poliitikot väittävät, Neuvostoliitto kykeni useiden vuosikymmenten aikana muuttumaan maasta, jonka kansa ei osannut lukea ja kirjoittaa, kehittyneeksi avaruusvallaksi.

Tarkastellaanpa joitain - mutta ei suinkaan kaikkia - esimerkkejä robottiratkaisujen muodostumisesta ja kehittämisestä.

1930-luvulla yksi Neuvostoliiton koululaisista, Vadim Matskevitš, loi robotin, joka pystyi liikkumaan oikealla kädellään. Robotin luominen kesti 2 vuotta, koko tämän ajan poika vietti Novocherkasskin ammattikorkeakoulun käännöspajoissa. 12-vuotiaana Vadim erottui jo kekseliäisyydestään. Hän loi radio-ohjattavan pienen panssaroidun auton, joka laukaisi ilotulitteet.

Myös näiden vuosien aikana ilmestyi automaattisia laakeriosien käsittelylinjoja, ja sitten 40-luvun lopulla luotiin ensimmäistä kertaa maailmassa monimutkainen traktorin moottoreiden mäntien tuotanto. Kaikki prosessit automatisoitiin: raaka-aineiden lastauksesta tuotteiden pakkaamiseen.

40-luvun lopulla Neuvostoliiton tiedemies Sergei Lebedev sai päätökseen Neuvostoliiton ensimmäisen sähköisen digitaalisen MESM-tietokoneen kehittämisen, joka ilmestyi vuonna 1950. Tästä tietokoneesta tuli Euroopan nopein. Vuotta myöhemmin Neuvostoliitto antoi määräyksen sotilaslaitteiden automaattisten ohjausjärjestelmien kehittämisestä ja erikoisrobotiikan ja mekatroniikan osaston perustamisesta.

Vuonna 1958 Neuvostoliiton tiedemiehet kehittivät maailman ensimmäisen puolijohde-AVM:n (analogisen tietokoneen) MN-10, joka voitti New Yorkin näyttelyn vieraat. Samaan aikaan kyberneetikko Viktor Glushkov ilmaisi ajatuksen "aivojen kaltaisista" tietokonerakenteista, jotka yhdistäisivät miljardeja prosessoreita ja helpottaisivat tietomuistin yhdistämistä.

Analoginen tietokone MN-10

Neuvostoliiton tutkijat pystyivät 1950-luvun lopulla valokuvaamaan kuun toiselta puolelta ensimmäistä kertaa. Tämä tehtiin käyttämällä automaattista asemaa "Luna-3". Ja 24. syyskuuta 1970 Neuvostoliiton avaruusalus Luna-16 toimitti maanäytteitä Kuusta Maahan. Tämä toistettiin sitten Luna-20-laitteella vuonna 1972.

Yksi kotimaisen robotiikan ja tieteen merkittävimmistä saavutuksista oli V. I.:n mukaan nimetyn suunnittelutoimiston perustaminen. Lavochkinin laite "Lunokhod-1". Tämä on toisen sukupolven tunnistettu robotti. Se on varustettu anturijärjestelmillä, joista tärkein on tekninen näköjärjestelmä (STZ). Lunokhod-1 ja Lunokhod-2, jotka kehitettiin vuosina 1970-1973 ja joita ohjasi ihmisoperaattori valvontatilassa, vastaanottivat ja välittivät arvokasta tietoa kuun pinnasta Maahan. Ja vuonna 1975 automaattiset planeettojenväliset asemat Venera-9 ja Venera-10 käynnistettiin Neuvostoliitossa. Toistimien avulla he välittivät tietoa Venuksen pinnasta laskeutuessaan siihen.

Maailman ensimmäinen Rover "Lunokhod-1"

Vuonna 1962 ammattikorkeakoulun museoon ilmestyi humanoidirobotti "REKS", joka johti retkiä lapsille.

60-luvun lopusta lähtien Neuvostoliitossa alkoi ensimmäisten kotimaisten robottien massakäyttöönotto teollisuuteen, robotiikkaan liittyvien tieteellisten ja teknisten perusteiden ja organisaatioiden kehittäminen. Vedenalaisten tilojen tutkiminen roboteilla alkoi kehittyä nopeasti, sotilaallista ja avaruuskehitystä parannettiin.

Erityinen saavutus noina vuosina oli pitkän kantaman miehittämättömän tiedustelukoneen DBR-1 kehittäminen, joka pystyi suorittamaan tehtäviä kaikkialla Länsi- ja Keski-Euroopassa. Tämä drone sai myös nimityksen I123K, sen sarjatuotantoa on perustettu vuodesta 1964.

DBR - 1

Vuonna 1966 Voronežin tiedemiehet keksivät manipulaattorin metallilevyjen pinoamiseen.

Kuten edellä mainittiin, vedenalaisen maailman kehitys pysyi muiden teknisten läpimurtojen tahdissa. Joten vuonna 1968 Neuvostoliiton tiedeakatemian valtameren instituutti loi yhdessä Leningradin ammattikorkeakoulun ja muiden yliopistojen kanssa yhden ensimmäisistä roboteista vedenalaisen maailman tutkimiseen - tietokoneohjatun laitteen "Manta" ("Octopus"-tyyppistä). Sen ohjausjärjestelmä ja sensorilaitteisto mahdollistivat käyttäjän osoittaman esineen vangitsemisen ja poimimisen, tuomisen "tele-silmään" tai sen sijoittamisen bunkkeriin tutkimusta varten sekä esineiden etsimisen levottomasta vedestä.

Vuonna 1969 puolustusteollisuusministeriön keskustutkimuslaitoksessa B. N.:n johdolla. Surnin alkoi luoda teollista robottia "Universal-50". Ja vuonna 1971 ilmestyivät ensimmäisen sukupolven teollisuusrobottien ensimmäiset prototyypit - robotit UM-1 (joka luotiin PNBelyaninin ja B. Sh. Rozinin johdolla) ja UPK-1 (VI Aksenovin johdolla), jotka on varustettu ohjelmistojärjestelmien ohjaukset ja suunniteltu suorittamaan koneistustoimintoja, kylmäleimausta, galvanointia.

Automaatio saavutti noina vuosina jopa niin, että yhdessä ateljeissa esiteltiin robottileikkuri. Se ohjelmoitiin kuviolle, joka mittasi asiakkaan vartalon kokoa kankaan leikkaamiseen asti.

70-luvun alussa monet tehtaat siirtyivät automatisoituihin linjoihin. Esimerkiksi Petrodvoretsin kellotehdas "Raketa" luopui mekaanisten kellojen manuaalisesta kokoonpanosta ja siirtyi robottilinjoihin, jotka suorittavat näitä toimintoja. Siten yli 300 työntekijää vapautui ikävästä työstä ja lisäsi työn tuottavuutta kuusinkertaiseksi. Tuotteiden laatu on parantunut ja hylkyjen määrä on vähentynyt dramaattisesti. Edistyksellisestä ja järkevästä tuotannosta tehdas palkittiin Työn punaisen lipun ritarikunnan palkinnolla vuonna 1971.

Petrodvoretsin kellotehdas "Raketa"

Vuonna 1973 Neuvostoliiton ensimmäiset mobiilit teollisuusrobotit MP-1 ja "Sprut" koottiin ja otettiin tuotantoon Leningradin ammattikorkeakoulun OKB TC:ssä, ja vuotta myöhemmin he järjestivät jopa ensimmäisen shakin maailmanmestaruuden tietokoneiden joukossa. voittaja oli Neuvostoliiton ohjelma "Kaissa".

Samana vuonna 1974 Neuvostoliiton ministerineuvosto 22. heinäkuuta 1974 annetussa hallituksen asetuksessa "Toimenpiteistä automaattisten ohjelmoitujen manipulaattorien tuotannon järjestämiseksi koneenrakennukseen" ilmoitti: nimittää OKB TK:n kehittämisen pääorganisaatioksi. teollisuusrobotit koneenrakennukseen. Neuvostoliiton valtion tiede- ja teknologiakomitean asetuksen mukaisesti luotiin ensimmäiset 30 sarjateollisuusrobottia palvelemaan eri teollisuudenaloja: hitsaukseen, puristimien ja työstökoneiden huoltoon jne. Leningradissa aloitettiin Kedr-, Invariant- ja Skat-magneettisten navigointijärjestelmien kehittäminen avaruusaluksiin, sukellusveneisiin ja lentokoneisiin.

Erilaisten laskentajärjestelmien käyttöönotto ei pysähtynyt. Joten vuonna 1977 V. Burtsev loi ensimmäisen symmetrisen moniprosessoritietokonekompleksin (MCC) "Elbrus-1". Neuvostoliiton tutkijat ovat luoneet planeettojen välistä tutkimusta varten kiinteän robotin "Centaur", jota ohjaa M-6000-kompleksi. Tämän laskentakompleksin navigointi koostui gyroskoopista ja matkamittarilla varustetusta kuolleesta laskentajärjestelmästä, se oli myös varustettu laserskannausetäisyysmittarilla ja kosketusanturilla, jonka avulla oli mahdollista saada tietoa ympäristöstä.

Parhaita 70-luvun lopulla luotuja näytteitä ovat teollisuusrobotit, kuten "Universal", PR-5, Brig-10, MP-9S, TUR-10 ja monet muut mallit.

Vuonna 1978 Neuvostoliitto julkaisi luettelon "Teollisuusrobotit" (M.: Neuvostoliiton Min-Stankoprom; RSFSR:n korkeakouluministeriö; NIIMash; Leningradin ammattikorkeakoulun teknisen kybernetiikan suunnittelutoimisto, 109 s.), joka esitteli tekniset ominaisuudet 52 mallille teollisuusrobotista ja kahdesta manuaalisesti ohjattavasta manipulaattorista.

Vuodesta 1969 vuoteen 1979 kokonaisvaltaisesti mekanisoitujen ja automatisoitujen työpajojen ja teollisuudenalojen määrä kasvoi 22:sta 4:stä 83,5 tuhanneen ja mekanisoitujen yritysten määrä 1,9:stä 6,1 tuhanneen.

Vuonna 1979 Neuvostoliitossa alettiin tuottaa korkean suorituskyvyn moniprosessori-UVK:ita, joissa oli uudelleenkonfiguroitava PS 2000 -rakenne, mikä mahdollisti monien matemaattisten ja muiden ongelmien ratkaisemisen. Tehtävien rinnakkaistekniikkaa kehitettiin, mikä mahdollisti ajatuksen tekoälyjärjestelmästä kehittyä. Kybernetiikkainstituutissa N. Amosovin johdolla luotiin legendaarinen robotti "Kid", jota ohjattiin oppivan hermoverkon avulla. Tällainen järjestelmä, jonka avulla tehtiin useita merkittäviä tutkimuksia neuroverkkojen alalla, paljasti viimeksi mainittujen hallinnan edut perinteisiin algoritmisiin verrattuna. Samaan aikaan Neuvostoliitto kehitti vallankumouksellisen mallin toisen sukupolven tietokoneesta - BESM-6, jossa modernin välimuistin prototyyppi ilmestyi ensimmäisen kerran.

BESM-6

Myös vuonna 1979 Moskovan valtion teknillisessä yliopistossa. N. E. Bauman, KGB:n määräyksestä kehitettiin laite räjähtävien esineiden hävittämiseen - ultrakevyt mobiilirobotti MRK-01 (robotin ominaisuuksia voi tarkastella linkistä).

Vuoteen 1980 mennessä noin 40 uutta teollisuusrobottimallia tuli sarjatuotantoon. Myös Neuvostoliiton valtionstandardin ohjelman mukaisesti aloitettiin työ näiden robottien standardoimiseksi ja yhdistämiseksi, ja vuonna 1980 ilmestyi ensimmäinen pneumaattinen teollisuusrobotti, jossa on asentoohjattu MP-8 teknisellä visiolla. Sen on kehittänyt Leningradin ammattikorkeakoulun OKB TC, johon perustettiin Robotiikan ja teknisen kybernetiikan tutkimus- ja kehitysinstituutti (TsNII RTK). Tiedemiehet ovat myös käsitelleet tuntevien robottien luomista.

Yleisesti ottaen vuonna 1980 teollisuusrobottien määrä Neuvostoliitossa ylitti 6000 kappaletta, mikä oli yli 20% maailman kokonaismäärästä.

Lokakuussa 1982 Neuvostoliitosta tuli kansainvälisen Industrial Robots-82 -näyttelyn järjestäjä. Samana vuonna julkaistiin luettelo "Teollisuusrobotit ja -manipulaattorit manuaalisella ohjauksella" (Moskova: NIIMash Neuvostoliiton työstökoneteollisuuden ministeriö, 100 s.), joka antoi tietoja teollisuusroboteista, jotka valmistettiin paitsi Neuvostoliitossa (67 mallia)), mutta myös Bulgariassa, Unkarissa, Itä-Saksassa, Puolassa, Romaniassa ja Tšekkoslovakiassa.

Vuonna 1983 Neuvostoliitto otti käyttöön ainutlaatuisen P-700 "Granit" -kompleksin, joka on kehitetty erityisesti laivastolle ja jonka on kehittänyt NPO Mashinostroyenia (OKB-52), jossa ohjukset pystyivät itsenäisesti linjaamaan taistelumuodostelmaan ja jakamaan kohteita lennon aikana keskenään.

Vuonna 1984 kehitettiin järjestelmiä tietojen pelastamiseksi törmänneistä lentokoneista ja onnettomuuspaikkojen nimeämisestä "Maple", "Marker" ja "Call".

Kybernetiikan instituuttiin luotiin näiden vuosien aikana Neuvostoliiton puolustusministeriön määräyksestä autonominen robotti "MAVR", joka saattoi kulkea vapaasti kohti kohdetta jylhässä, vaikeassa maastossa. "MAVR":llä oli hyvä maastohiihtokyky ja luotettava suojajärjestelmä. Näiden vuosien aikana suunniteltiin ja toteutettiin myös ensimmäinen palorobotti.

Toukokuussa 1984 hallitus antoi asetuksen "Koneenrakennustuotannon automatisointityön nopeuttamisesta kehittyneiden teknisten prosessien ja joustavien säädettävien kompleksien perusteella", joka antoi uuden harppauksen robotisaatiossa Neuvostoliitossa. Vastuu politiikan toteuttamisesta joustavan automatisoidun tuotannon luomisen, käyttöönoton ja ylläpidon alalla annettiin Neuvostoliiton työstökoneteollisuuden ministeriölle. Suurin osa työstä tehtiin konepaja- ja metallialan yrityksissä.

Vuonna 1984 siellä oli jo yli 75 roboteilla varustettua automatisoitua työpajaa ja osastoa, teollisuusrobottien integroitu käyttöönottoprosessi osana teknologisia linjoja ja joustavia automatisoituja tuotantotiloja, joita käytettiin koneenrakennuksessa, instrumenttien valmistuksessa, radio- ja elektroniikkateollisuudessa. saamassa voimia.

Monissa Neuvostoliiton yrityksissä otettiin käyttöön joustavia tuotantomoduuleja (PMM), joustavia automatisoituja linjoja (GAL), osioita (GAU) ja työpajoja (GAC) automatisoiduilla kuljetus- ja varastointijärjestelmillä (ATSS). Vuoden 1986 alkuun mennessä tällaisia järjestelmiä oli yli 80, niihin sisältyi automaattiohjaus, työkalunvaihto ja lastunpoisto, minkä ansiosta tuotantosyklin aika lyheni 30-kertaiseksi, tuotantoalueen säästö kasvoi 30-40:llä. %.

Joustavat valmistusmoduulit

Vuonna 1985 TsNII RTK alkoi kehittää ISS "Buran" -aluksella robottijärjestelmää, joka oli varustettu kahdella 15 metrin pituisella manipulaattorilla, valaistus-, televisio- ja telemetriajärjestelmillä. Järjestelmän päätehtävät olivat operaatioiden suorittaminen usean tonnin lastilla: purkaminen, telakointi kiertorata-asemaan. Ja vuonna 1988 ISS Energia-Buran lanseerattiin. Projektin kirjoittajat olivat V. P. Glushko ja muut Neuvostoliiton tutkijat. ISS Energia-Buranista tuli 1980-luvun merkittävin ja edistynein hanke Neuvostoliitossa.

ISS "Energia-Buran"

Vuosina 1981-1985. Neuvostoliitossa robotituotannossa tapahtui tietty lasku maiden välisten suhteiden maailmankriisin vuoksi, mutta vuoden 1986 alkuun mennessä Neuvostoliiton instrumenttiministeriön yrityksissä toimi jo yli 20 000 teollisuusrobottia.

Vuoden 1985 loppuun mennessä teollisuusrobottien määrä Neuvostoliitossa lähestyi 40 000:ta, mikä oli noin 40 % kaikista maailman roboteista. Vertailun vuoksi: Yhdysvalloissa tämä luku oli useita kertoja pienempi. Robotteja on otettu laajalti käyttöön taloudessa ja teollisuudessa.

Tshernobylin ydinvoimalan traagisten tapahtumien jälkeen Moskovan valtion teknillinen yliopisto sai nimensä Bauman, Neuvostoliiton insinöörit V. Shvedov, V. Dorotov, M. Chumakov, A. Kalinin kehittivät nopeasti ja menestyksekkäästi mobiilirobotteja, jotka auttoivat suorittamaan tarvittavat tutkimukset ja työt katastrofin jälkeen vaarallisilla alueilla - MRK ja Mobot-ChKhV. Tiedetään, että tuolloin käytettiin robottilaitteita sekä radio-ohjattujen puskutraktorien että erikoisrobottien muodossa ydinvoimalaitoksen hätäyksikön ympäristön, katon ja rakennuksen desinfiointiin.

Mobot-CHHV (liikkuva robotti, Tšernobyl, kemian joukoille)

Vuoteen 1985 mennessä Neuvostoliitto oli kehittänyt teollisuusroboteille ja manipuloijille Gos-standardit: standardit, kuten GOST 12.2.072-82 "Teollisuusrobotit. Robottiteknologian kompleksit ja osat. Yleiset turvallisuusvaatimukset ", GOST 25686-85" Manipulaattorit, auto-operaattorit ja teollisuusrobotit. Termit ja määritelmät "ja GOST 26053-84" Teollisuusrobotit. Hyväksymissäännöt. Testausmenetelmät".

1980-luvun lopulla kansantalouden robotisointitehtävä tuli erittäin kiireellisiksi: kaivos-, metallurgia-, kemian-, kevyt- ja elintarviketeollisuus, maatalous, liikenne ja rakentaminen. Instrumenttien valmistustekniikkaa kehitettiin laajalti, ja se siirtyi mikroelektroniikalle.

Myöhään Neuvostoliiton aikana robotti pystyi korvaamaan tuotannossa vuorosta riippuen yhdestä kolmeen henkilöä, lisäsi työn tuottavuutta noin 20-40 % ja korvasi pääosin vähän koulutettuja työntekijöitä. Neuvostoliiton tutkijoiden ja kehittäjien haasteena oli robotin hinnan alentaminen, koska tämä rajoitti suuresti kaikkialla esiintyvää robotiikkaa.

Neuvostoliitossa joukko tieteellisiä ja tuotantoryhmiä osallistui robotiikan teoreettisten perusteiden kehittämiseen, tieteellisten ja teknisten ideoiden kehittämiseen, robottien ja robottijärjestelmien luomiseen ja tutkimukseen noina vuosina: MSTU im. N. E. Bauman, konetekniikan instituutti. A. A. Blagonravova, Pietarin ammattikorkeakoulun robotiikan ja teknisen kybernetiikan keskustutkimus- ja kehitysinstituutti (TsNII RTK), nimetty sähköhitsausinstituutti E. O. Paton (Ukraina), Sovelletun matematiikan instituutti, Ohjausongelmien instituutti, Mekaanisen tekniikan tutkimuslaitos (St. Rostov), Metallinleikkauskonetyökalujen kokeellinen tutkimuslaitos, Raskaan tekniikan suunnittelu- ja teknologinen instituutti, Orgstankoprom jne.

Kirjeenvaihtajajäsenet I. M. Makarov, D. E. Okhotsimsky sekä kuuluisat tiedemiehet ja asiantuntijat M. B. Ignatiev, D. A. Pospelov, A. B. Kobrinsky, G. N. Rapoport, B. C. Gurfinkel, N. A. Lakota, Yu. G. Kozyrev, V. S. Kuleshov, F. M. Kulakov, B. C. Yastrebov, E. G. Nahapetyan, A. V. Timofejev, B. C. Rybak, M. S. Voroshilov, A. K. Platonov, G. P. Katys, A. P. Bessonov, A. M. Pokrovsky, B. G. Avetikov, A. I. Korendyasev ja muut.

Nuoria asiantuntijoita koulutettiin yliopistokoulutuksen, toisen asteen ja ammatillisen erityiskoulutuksen sekä työntekijöiden uudelleen- ja jatkokoulutuksen järjestelmän kautta.

Henkilöstön koulutusta päärobottien erikoisalalla "Roboottijärjestelmät ja -kompleksit" suoritettiin tuolloin useissa maan johtavissa yliopistoissa (MSTU, SPPI, Kiova, Tšeljabinsk, Krasnojarskin ammattikorkeakoulut jne.).

Neuvostoliiton ja Itä-Euroopan maiden robotiikan kehitystyötä tehtiin useiden vuosien ajan CMEA:n jäsenmaiden yhteistyön puitteissa (Council for Mutual Economic Assistance). Vuonna 1982 valtuuskuntien päälliköt allekirjoittivat yleissopimuksen monenvälisestä yhteistyöstä teollisuusrobottien kehittämisessä ja tuotannon organisoinnissa, jonka yhteydessä perustettiin johtavien suunnittelijoiden neuvosto (SGC). Vuoden 1983 alussa CMEA:n jäsenet allekirjoittivat sopimuksen monenvälisestä erikoistumisesta ja yhteistyöstä teollisuusrobottien ja -manipulaattoreiden tuotannossa eri tarkoituksiin, ja joulukuussa 1985 CMEA:n 41. (poikkeuksellinen) istunto hyväksyi tieteellisen ja teknologisen kehityksen kattavan ohjelman. CMEA-maista vuoteen 2000 asti, jossa teollisuusrobotit ja tuotannon robotisointi ovat yksi integroidun automaation painopistealueista.

Neuvostoliiton, Unkarin, Saksan demokraattisen tasavallan, Puolan, Romanian, Tšekkoslovakian ja muiden sosialistisen leirin maiden osallistuessa luotiin onnistuneesti uusi teollisuusrobotti sähkökaarihitsaukseen "Interrobot-1". Neuvostoliiton tutkijat perustivat Bulgarian asiantuntijoiden kanssa jopa tuotantoyhdistyksen "Red Proletarian - Beroe", joka oli varustettu nykyaikaisilla roboteilla, joissa oli RB-240-sarjan sähkömekaaniset käyttölaitteet. Ne oli tarkoitettu aputoimintoihin: osien lastaamiseen ja purkamiseen metallinleikkauskoneille, työvälineiden vaihtoon, osien kuljettamiseen ja lavaukseen jne.

Yhteenvetona voidaan todeta, että 90-luvun alkuun mennessä Neuvostoliitossa valmistettiin noin 100 000 yksikköä teollisuusrobotteja, jotka korvasivat yli miljoona työntekijää, mutta vapautuneet työntekijät löysivät silti työtä. Neuvostoliitossa kehitettiin ja valmistettiin yli 200 robottimallia. Vuoden 1989 loppuun mennessä yli 600 yritystä ja yli 150 tutkimuslaitosta ja suunnittelutoimistoa kuului Neuvostoliiton instrumenttiministeriöön. Alan työntekijöiden kokonaismäärä ylitti miljoonan.

Neuvostoliiton insinöörit suunnittelivat ottavansa käyttöön robottien käytön lähes kaikilla teollisuuden aloilla: koneenrakennuksessa, maataloudessa, rakentamisessa, metallurgiassa, kaivosteollisuudessa, kevyessä ja elintarviketeollisuudessa, mutta tämän ei ollut tarkoitus toteutua.

Neuvostoliiton tuhoutuessa suunniteltu robotiikan kehittäminen valtion tasolla pysähtyi ja robottien sarjatuotanto lopetettiin. Jopa teollisuudessa käytetyt robotit ovat kadonneet: tuotantovälineet yksityistettiin, tehtaat tuhoutuivat kokonaan ja ainutlaatuiset kalliit laitteet tuhoutuivat tai myytiin romuksi. Kapitalismi on tullut.